এন্ডুস্ট্রিয়াল রোবটের শিখান ব্যতীত স্বাধীন প্রোগ্রামিং প্রযুক্তির উপর

আধুনিক উৎপাদনের জগতে, সংযোজন একটি অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ প্রক্রিয়া, যা যন্ত্রপাতি নির্মাণ, নিউক্লিয় শিল্প, পেট্রো-কেমিক্যাল, মহাকাশবিমান এবং অন্যান্য অনেক ক্ষেত্রে ব্যবহৃত হয়। কারণ সংযোজন যদিও শিল্পের "সেলার" হিসেবে পরিচিত, এটি শিল্প উৎপাদনে একটি খুবই গুরুত্বপূর্ণ প্রক্রিয়া। একই সাথে, সংযোজন ধূম, আর্ক, ধাতব ছিটে, এবং খারাপ কাজের পরিবেশের কারণেও খুবই খারাপ কাজের পরিবেশ তৈরি করে। উৎপাদনের গুণের উপর সংযোজনের গুণ নির্ণায়কভাবে প্রভাব ফেলে।

শিল্প রোবট, সেন্সর এবং কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা প্রযুক্তির উন্নয়নের সাথে সাথে, শিল্প সংযোজন রোবট কর্মচারীদের জটিল, কঠিন এবং অনেক সময় খতরনাক সংযোজন কাজের জায়গা থেকে মুক্তি দিচ্ছে। IFR 2021-এ প্রকাশিত তথ্য অনুযায়ী, বিশ্বব্যাপী কারখানায় চালু শিল্প রোবটের সংখ্যা রেকর্ডভাবে 3 মিলিয়নে পৌঁছেছে, যা বছরের তুলনায় 10% বেড়েছে। IFR 2018-এর তথ্য অনুযায়ী, 40% শিল্প রোবট সংযোজন এবং কাটা শিল্পে ব্যবহৃত হয়।

ওয়েল্ডিং রোবট তার জন্ম থেকে এখন পর্যন্ত, প্রায় তিনটি প্রজন্ম অতিক্রম করেছে: প্রথম প্রজন্মটি হল রোবটের "শিখানো-পুনরুৎপাদন" (Teaching and playing) কাজের মোড, এটি সহজ অপারেশনের কারণে, পরিবেশ মডেলের প্রয়োজন ছিল না, শিখানো মেকানিক্যাল স্ট্রাকচার এবং অন্যান্য বৈশিষ্ট্যগুলি দ্বারা উদ্ভূত ত্রুটি ঠিক করতে পারে, এবং এটি শিল্পীয় ওয়েল্ডিং উৎপাদনে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়েছে। দ্বিতীয় প্রজন্মটি হল স্ট্রাকচারাল পরিবেশ এবং অফলাইন প্রোগ্রামিং (Off-line programming) ধরনের ওয়েল্ডিং রোবট, এটি প্রাপ্ত ওয়েল্ডিং পরিবেশের তথ্য এবং পার্টের CAD/CAM ডেটা যুক্ত করে, কম্পিউটার গ্রাফিক্স প্রযুক্তি ব্যবহার করে, ওয়েল্ডিং কাজের অফলাইন পরিকল্পনা এবং 3D ডায়নামিক সিমুলেশন করে। এই ধরনের ওয়েল্ডিং রোবট সাধারণত "শিল্পীয় রোবট + অফলাইন প্রোগ্রামিং" স্টেশনের আকারে দেখা যায়, যেমন বাজারে প্রাপ্ত সাধারণ তৃতীয় পক্ষের অফলাইন প্রোগ্রামিং সফটওয়্যার RobotMaster, Sprutcam, RobotSmart এবং রোবট ব্যাপারে উৎপাদনকারীদের অফলাইন সফটওয়্যার RobotStudio, Roboguide ইত্যাদি। তৃতীয় প্রজন্মটি বলতে হল বিভিন্ন সেনসর সম্পন্ন একটি চতুর (Intelligent) ওয়েল্ডিং রোবট যা ওয়েল্ডিং পরিবেশ পরিবেশ পরিচালনা নির্দেশাবলী প্রাপ্ত হওয়ার পর স্বাধীনভাবে প্রোগ্রাম এবং পরিকল্পনা করতে পারে। এর প্রযুক্তির জটিলতা এবং কৃত্রিম বুদ্ধিমানের বিলম্বের কারণে, এই প্রজন্মের ওয়েল্ডিং রোবট পরীক্ষা গবেষণা পর্যায়ে আছে। বর্তমানে ঘরোয়া এবং বিদেশী কয়েকটি প্রস্তুতকারক আছে যারা সম্পর্কিত পণ্য রয়েছে। লেখক দ্বিতীয় প্রজন্মের অফলাইন প্রোগ্রামিং সফটওয়্যারকে মডেল-ড্রাইভেন রোবট প্রোগ্রামিং বলে এবং তৃতীয় প্রজন্মের ভিশন ভিত্তিক মডেল-ড্রাইভেন স্বয়ংক্রিয় প্রোগ্রামিং বলে।

নিম্নলিখিত বিষয়বস্তু শুষ্ক পণ্য, যা লেখকের ব্যক্তিগত মতামত, এটি সম্পূর্ণভাবে মিন ইউয়ে প্রযুক্তির আফিশিয়াল মতামতকে প্রতিনিধিত্ব করে না। ফ্যাক্টরির উৎপাদন প্রক্রিয়ায়, জোড়া দেওয়া এবং ছেদন উচ্চ ভরিশীলতা এবং প্রক্রিয়ার দরকার রয়েছে। শুধুমাত্র দৃশ্য-ভিত্তিক ছেদন এবং জোড়া দেওয়ার প্রকল্পগুলি শিক্ষামূলক গবেষণার জন্য উপযুক্ত, কিন্তু বর্তমান শিল্প স্থানে এটি প্রযোজ্য নয় অথবা একটি নির্দিষ্ট উপ-শ্রেণীর জন্য শুধুমাত্র প্রযোজ্য। কারণগুলি নিম্নরূপ: প্রথমত, পরিবেশ (কাজের বস্তু) ডেটা সংগ্রহ করার পর, জোড়া দেওয়ার রোবটকে কাজের বস্তুর জোড়া দেওয়া বা ছেদনের অবস্থান নির্ধারণ এবং গণনা করতে হবে, যা LEVEL 4 স্বয়ংক্রিয় চালনা প্রযুক্তির মতো একটি সমস্যা। কঠিনতাগুলি নিম্নরূপ: ১. সংগৃহিত ডেটা অনুপস্থিত বা যথেষ্ট সঠিক নয়; ২. যদিও ডেটা প্রয়োজনীয় শর্ত পূরণ করে, তবুও জটিল বিন্দু মেঘ ডেটা বা ছবি ডেটা থেকে জোড়া দেওয়া স্বয়ংক্রিয় এবং ভরসায় বের করা কীভাবে; ৩. প্রক্রিয়ার ট্র্যাক বের করা এবং জোড়া দেওয়া এবং ছেদনের প্রক্রিয়া নির্ধারণ করা, যা পূর্ববর্তী দুটি বিষয়ের তুলনায় আরও কঠিন।

চর্চা-মুক্ত শিক্ষার প্রোগ্রামের তৃতীয় ও চতুর্থ প্রজন্মের তুলনা

এই ক্ষেত্রে, CAD/CAM, রোবটিক্স এবং ৩D ভিশন, কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা ইত্যাদি সংবেদনশীল প্রযুক্তি ব্যবহার করা হয়, বছরের জমা দেওয়া পরিসংখ্যানের উপর ভিত্তি করে, বর্তমানের পরিপক্ব রোবট চালিত বুদ্ধিমান প্রোগ্রামিং সফটওয়্যার এবং ৩D ভিশুয়াল সেন্সরের উপর ভিত্তি করে দ্বিতীয় এবং তৃতীয় প্রজন্মের দুটি প্রোগ্রামিং সুবিধার উপর ভিত্তি করে, চতুর্থ প্রজন্মের ফ্রি টিউটোরিয়াল স্বয়ংক্রিয় প্রোগ্রামিং পদ্ধতি প্রস্তাব করা হয়েছে- অর্থাৎ মডেল ড্রাইভ এবং ভিশুয়াল সেন্সর ভিত্তিক স্বয়ংক্রিয় প্রোগ্রামিং।

উপরের চিত্রে দেখানো হিসাবে, উৎপাদনের আগে, রোবট ট্রজেক্টরি কাজের পিসা নম্বর মডিউলের জন্য পরিকল্পনা করা হয়। মডেল টি চিহ্নিত করে এবং স্বয়ংক্রিয়ভাবে বাহির করে প্রতিটি অংশের অনুরূপ প্রক্রিয়া নির্ধারণ করুন। তবে, ডিজিটাল অফলাইন সফটওয়্যার এবং আসল ওয়ার্কস্টেশনের মধ্যে পার্থক্য রয়েছে, যার মধ্যে মডেল এবং আসল কাজের পিসা বিচ্যুতি এবং দৈহিক প্রক্রিয়ার সময় বিকৃতি রয়েছে। এই সমস্যার জন্য, ভিন্ন স্কেলের 3D ভিশন সেন্সর ব্যবহার করা হয় ট্রজেক্টরির সাধারণ এবং বিস্তারিত অবস্থানের জন্য। ভিন্ন সেন্সরের সংমিশ্রণের মাধ্যমে, একটি বড় পরিসরের প্রোগ্রামিং (100mm এর বেশি) এবং উচ্চ নির্ভুলতা (0.1mm এর কম) ট্রজেক্টরি কম্পেনসেশনের প্রয়োজন পূরণ করা যায়। এই প্রণালীটি খুবই সাধারণ, উৎপাদন প্রক্রিয়ায় মানুষের যোগাযোগ নেই, এবং ডিজিটাল অনুমান এবং সেন্সর পরিমাপিত ডেটা সংমিশ্রণ নির্ভরশীলতা বাড়ায়।

অফলাইন প্রোগ্রামিং সফটওয়্যার RobotSmart-এর কাজটি নিচে বিস্তারিতভাবে বর্ণনা করা হল। একটি নিম্ন-গতির বৈদ্যুতিক ট্রাইসাইকেল উপাদানের সামনের উলম্ব বিম শিখানোর উদাহরণ হিসাবে অপারেশন প্রক্রিয়াটি ব্যাখ্যা করা হবে।

ধাপ ১, সফটওয়্যারটি খুলুন এবং ওয়েল্ডিং মডিউলে প্রবেশ করুন। কাজের উপর ভিত্তি করে, প্রথমে ওয়েল্ডিং আগে সুইপ ব্যবহার করা হবে, স্থানাঙ্ক বা ট্র্যাকিং। দ্বিতীয় ধাপটি হল ট্রজেক্টরি প্ল্যানিং এবং স্বয়ংক্রিয় প্রক্রিয়া গণনার জন্য কাজের বস্তু এবং ওয়েল্ডিং রেখা নির্বাচন করা।

উল্লেখযোগ্য যে, বর্তমানে RobotSmart চারটি ফ্যামিলি রোবট এবং ব্রড রোবট সমর্থন করে। লাইন লেজার সেন্সর শুধুমাত্র Minyue Technology-এর HA, WR এবং LDW মডেল সমর্থন করে, এবং SmartEye Vision WR এবং Yue স্বয়ং-উন্নয়ন R/HA সিরিজ সহ বাইনোকুলার স্ট্রাকচার লাইট সমর্থন করে।